Ich kenn mich bei VPN nicht wirklich aus, und schon gar nicht bei Cisco Produkten, deshalb kann ich dir nur ein paar Stichwörter geben. Doku nachlesen musst du selber...
Der Standard was VPN betrifft ist mehr oder weniger ipsec. Das wird von den Hardwarehersteller implementiert und daher geht die Verschlüsselung damit relativ schnell. Und du kannst es wahlweise auch im Tunnel-Modus betreiben. In IPv6 ist ipsec übrigends auch integriert (da es dafür auch entwickelt worden ist). Du kannst es aber auch problemlos mit IPv4 verwenden.
Alternativ kenn ich auch noch OpenVPN. Das bietet zwar die ganzen Vorteile von ipsec nicht, ist aber trotzdem auch sehr leistungsfähig. Wir setzen das in unserer Schule ein, und es scheint ganz gut zu funktionieren, und gerade bei Openvpn gibt es eine Menge an Authentifizungs-Mechanismen (Public-Key Verfahren sind natürlich auch dabei).
Schau dir am besten beides einmal an, und entscheide dann selber ☺
Gruß
Christoph