Und ganz ohne Grub geht's ja auch nicht, man kann ja vom EFI-Bootmenü nicht direkt den Linux-Kernel starten.
Doch, mit EFISTUB kann man einen Kernel direkt booten. Unter Ubuntu scheint es auch zu funktionieren ⇒ https://askubuntu.com/questions/510856/how-to-boot-load-the-kernel-using-efi-stub-efistub-loader
Danke für den Hinweis!