Da in der Einleitung von racoon die Rede war, bin ich mir ziemlich sicher, dass es sich um die ipsec-Implementierung des 2.6-Kernels handelt, da racoon der IKE-Daemon des KAME-Projets ist.
Allerdings scheint da die PSK-Variante in keine GUIs außer kvpnc eingeflossen zu sein. Auch das Plugin metwork-manager-strongswan scheint nur verschiedene Zertifikate zu unterstützen, aber keine Verbindung mit PSK. Dies mag daran liegen, dass PSK die unsicherste Variante der Authentifizierung für ein VPN ist.
Da bleibt dann wohl nur konfiguration und Verbindungsaufbau via Konsole.
Dies umzusetzen ist jedoch nicht gerade trivial, wenn man nichts genaueres über die Implementierung auf den Router weiß (ESP oder AH, IKEv1 ider IKEv2 ...).
Wie lautet denn die genaue Typenbezeichnung des Routers? Damit könnte ich dann weiter recherchieren.